人机振荡与闭环控制

而且飞机本身是自动驾驶飞行的,不需要人实时进行操控,虽然经过卫星转发,卫星转发一般有1.3秒的延迟,延迟会导致人机震荡,我们叫PIO,但是因为它是自动飞行,不需要人实时驾驶,只要发个指令就可以让它改航,可以盘旋,可以爬升,不会由于延迟导致的PIO,所以有了卫星链路的中继,就可以远程对无人机进行指挥和操作。

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船舶的远程遥控也有同样的问题,这也是不能将船上的手操系统单纯的连接到岸基操作台的重要原因。与船舶姿态相关的控制过程需要在船端实现闭环控制,才能避免PIO的发生。

因此,船端配备成熟的自动控制系统,是实现船舶远程遥控的技术基础。这些原先设计给驾驶人员使用的自动系统,无论是DP还是AP,都需要在经过改进和增强后,为岸基远程控制提供全新的控制接口,使岸基驾驶员从实时控制的反馈中脱离,只需要关心逻辑性的指令和指令执行的结果即可,同时将由通信延迟带来的影响降低。