阶段1： 完成自动控制系统调试，包括改进的DP和AP系统；
已完成完成态势感知系统各传感器调试，包括AIS、雷达、光学，毫米波和激光雷达待定
毫米波和激光雷达尚未测试，雷达还有调优空间完成数据链路验证，船载数据中心和岸基数据中心完成联调
测试了现有的数据链路，稳定性不足以测试远程遥控
阶段2完成DP/AP特定动作和控制接口调试
已完成完成态势感知系统多传感器融合功能调试
已完成完成自动靠泊拆解动作试验运行
已完成，最终达成直接靠岸的效果，无需设置安全距离
完成无控制权下No（开阔水域自主航行）系统的运行调试
进行中，测试水域难以达成会遇条件，动态障碍物较少，对感知和避碰的测试不利
完成无控制权下远程控制系统调试
需完善/升级现有网络链路
阶段3
自动靠泊
远程控制
开阔水域自主航行